As pesquisas referentes à psicomotricidade são recentes, datando do século XX. Inicialmente, a pesquisa tinha como foco o desenvolvimento motor da criança, depois o retardamento intelectual, e por último desenvolveram estudos a respeito do crescimento da habilidade manual e das aptidões motoras ligadas à faixa etária.

Atualmente, as pesquisas estão vinculadas aos problemas motores e à lateralidade, à estruturação espacial e à orientação temporal. É importante destacar a questão referente à consciência das relações que existem entre o gesto e a afetividade. Existem diferenças relevantes que denotam essas relações, ao observarmos o caminhar de uma criança segura em comparação ao caminhar de uma criança tímida.